Le titre

Ma thèse

Une petite page pour vous décrire la recherche qui m'a occupé durant ces quatre années et vous parler de l'organisation de ma soutenance.

Opération CÉSAR

L'opération CÉSAR (Cessation des Études Supérieures : Assentiment  Recherché) est le nom de code pour le jour J à proprement parler qui aura lieu à Montréal. J'ai l'habitude de nommer tous mes projets par un nom de code afin de savoir de quoi on parle avec mes collaborateurs et ce dernier ne fait pas exception!  Il s'agit d'un acronyme choisi en l'honneur de feu mon grand-père (1937-2020) qui aurait sans doute aimé être présent. 

Ma thèse en 300 mots!  

L'intérêt pour les Systèmes Multi-Robots (SMR) est croissant tant pour leurs applications industrielles (livraisons, inspections de ponts...) que récréatives (spectacles multi-drones). Cependant, chaque robot appartenant à un SMR doit être localisé précisément en vue d'effectuer ses tâches de manière sûre. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la localisation des robots par mesures relatives (angles ou distances) et en particulier par Ultra-Large Bande (UWB). Cette technologie permet une localisation précise au dixième de mètre près, pour des coûts énergétiques et financiers modérés, la rendant particulièrement intéressante en environnement intérieur.
Intuitivement, il est possible de montrer que la géométrie des robots d'un SMR influe sur leur localisation. Or, comme les robots sont mobiles, il est possible de calculer de les déployer en vue d'améliorer leur localisabilité, c'est-à-dire leur qualité de localisation.  Nos travaux portent donc sur la mathématisation de ce concept, l'évaluation des critères de localisabilité et bien sûr leur optimisation, via le calcul des trajectoires des robots. Une partie des travaux se concentre également sur l'amélioration des mesures obtenues grâce à la technologie UWB, dans le but d'implémenter nos solutions sur des SMR physiques.

La date

La soutenance aura lieu le 18 avril 2023 à Polytechnique Montréal (salle B-418  C-539.6).
L'heure est fixée à 9H (heure de Montréal) soit 15H heure de Paris.
4e étage, aile droite du Pavillon principal (celui du haut). Voir le plan du campus.

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Ressources téléchargeables

Transparents de la thèse et manuscrit.


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Publications faites durant le projet

Voir ma page de recherche.
  • 5* publications de conférences (2 ICRA + 1, 2 IROS, 1 ICASSP);
  • 2 journaux internationaux (* dont 1 présenté en conférence à Philadelphie).

Mon Jury de thèse

Le Jury est paritaire entre le Canada et la France, il est composé de :

Qualité
 Pays
 Nom
 Affiliation
Président
 Canada
 David Saussié
 DGE, Polytechnique Montréal
Directeur de thèse
 Canada
 Jérôme Le Ny
 DGE, Polytechnique Montréal
Directeur de thèse
 France
 Éric Chaumette
 DEOS, ISAE-Supaéro (Toulouse, France)
Codirecteur de thèse
 France
 Gaël Pagès
 DEOS, ISAE-Supaéro (Toulouse, France)

Membre externe
 Canada
 François Pomerleau
 Université  Laval (Ville de Québec, Canada)
Membre externe
 France
 Juliette Marais
 Université Gustave Eiffel (Lille, France)
Observateur (RDÉS)
 Canada
 Daniel Therriault
 DGM, Polytechnique Montréal